วันที่ 5 ธันวาคม 2563 เวลา 19.53 น. พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว และสมเด็จพระนางเจ้า ฯ พระบรมราชินี ประทับรถไฟฟ้าพระที่นั่ง เสด็จพระราชดำเนินพร้อมด้วยสมเด็จพระเจ้าลูกเธอ เจ้าฟ้าพัชรกิติยาภา นเรนทิราเทพยวดี กรมหลวงราชสาริณีสิริพัชร มหาวัชรราชธิดา สมเด็จพระเจ้าลูกเธอ เจ้าฟ้าสิริวัณณวรี นารีรัตนราชกัญญา และเจ้าคุณพระสินีนาฏ พิลาศกัลยาณี จากศาลาสหทัยสมาคม พระบรมมหาราชวัง ไปทางถนนจักรีจรัล ผ่านประตูวิเศษไชยศรี เลี้ยวขวาผ่านถนนหน้าพระลาน และถนนราชดำเนินใน ตลอดเส้นทางที่เสด็จพระราชดำเนินผ่าน มีราษฎรมาเฝ้าทูลละอองธุลีพระบาทรับเสด็จอยู่เป็นจำนวนมากตลอดสองฝั่งถนน พร้อมเปล่งเสียงถวายพระพร “ทรงพระเจริญ” อย่างกึกก้องและต่อเนื่องจนเสด็จพระราชดำเนินถึงบริเวณท้องสนามหลวง เพื่อทรงร่วมในพิธีจุดเทียนมหามงคล ถวายราชสดุดีและน้อมรำลึกในพระมหากรุณาธิคุณ พระบาทสมเด็จพระบรมชนกาธิเบศร มหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช บรมนาถบพิตร เนื่องในวันคล้ายวันพระบรมราชสมภพ วันชาติ และวันพ่อแห่งชาติ 5 ธันวาคม 2563 ณ มณฑลพิธีท้องสนามหลวง